液壓機(jī)械手臂工作原理結(jié)構(gòu)組成及控制系統(tǒng)介紹

　　液壓機(jī)械手臂是一種可以依靠自身的液壓動(dòng)力來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂的各種動(dòng)作的機(jī)械裝置，它廣泛地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，以取代人工進(jìn)行各種動(dòng)作，特別是在汽車(chē)工業(yè)、航空航天工業(yè)、電子工業(yè)等領(lǐng)域有著非常廣泛的應(yīng)用。本文簡(jiǎn)單介紹了液壓機(jī)械手臂的工作原理、結(jié)構(gòu)組成和控制系統(tǒng)。

　　工作原理

　　液壓機(jī)械手臂由動(dòng)力部分（驅(qū)動(dòng)裝置）、執(zhí)行部分（臂架）和控制部分（伺服系統(tǒng)）組成。其中動(dòng)力部分由液壓泵提供，驅(qū)動(dòng)液壓缸伸縮，帶動(dòng)手臂轉(zhuǎn)動(dòng)，完成各種動(dòng)作；執(zhí)行部分是由控制箱來(lái)實(shí)現(xiàn)各種控制功能，通過(guò)控制箱上的控制面板來(lái)進(jìn)行各種操作；控制系統(tǒng)由 PLC、變頻器和人機(jī)界面組成。

　　結(jié)構(gòu)組成

　　液壓機(jī)手臂動(dòng)力部分主要有齒輪齒條式和滾珠絲桿式兩種，執(zhí)行部分主要有連桿機(jī)構(gòu)和伸縮機(jī)構(gòu)兩種。

　　齒輪齒條式

　　齒輪齒條式液壓機(jī)械手臂是采用齒輪齒條的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)代替曲柄連桿機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)減速機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂末端的機(jī)械手完成各種動(dòng)作。這種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)緊湊，但由于結(jié)構(gòu)剛性不足，其速度響應(yīng)性差，而且不能進(jìn)行連續(xù)運(yùn)動(dòng)。

　　滾珠絲桿式

　　滾珠絲桿式液壓機(jī)械手臂是采用滾珠絲桿傳動(dòng)的方式來(lái)控制手臂的運(yùn)動(dòng)，由于滾珠絲桿傳動(dòng)具有精度高、傳動(dòng)平穩(wěn)、低速時(shí)有良好的減振性，以及不受溫度影響等優(yōu)點(diǎn)，所以在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。這種結(jié)構(gòu)形式能夠很好地實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)動(dòng)。